LKinCTC应用库可以在用户控制不同类型的运动学机构时，能很容易地在驱动侧实现扭矩预控功能。相应的组态完成后，通过循环调用功能块来计算运动学机构各电机运行时需要的扭矩。在同一个周期内，计算出的扭矩值可以发送给驱动并用于扭矩预控。

这种驱动的扭矩预控可以减少运动学机构动的跟随误差，同时可以设置更加平滑的控制参数。高精度和更快的运动学机构运动也可以一定程度上减少机械磨损。

使用计算扭矩控制有如下收益：

• 减少了跟随误差，从而实现更高精度的定位

• 可以设置更小的定位窗口来缩短定位时间，提高性能

• 可以通过虚轴运行应用库，提前计算出扭矩曲线

• 自动参数化，减小参数设置工作量

目前LKinCTC应用库支持以下运动学机构模型的扭矩计算:

• Delta2

• Delta3

• SCARA

此应用库可以在固件版本2.5及以上的1500T CPU中运行；